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3-RSR并联机构的微分运动学及动力学分析

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【英文篇名】	Differential Kinematic and Dynamic Analysis of 3-RSR Parallel Mechanism
【下载频次】	★★★★★
【作者】	李剑锋; 王新华; 魏源迁; 伍良生; 吴光中;
【英文作者】	LI Jian-feng; WANG Xin-hua; WEI Yuan-qian; WU Liang-sheng; WU Guang-zhong; ( College of Mechanical Engineering and Applied Electronical Technology; Beijing University of Technology; Beijing 100022; China );
【作者单位】	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院; 北京工业大学机械工程及应用电子技术学院北京;
【文献出处】	北京工业大学学报 , Journal of Beijing Polytechnic University, 编辑部邮箱 2003年 04期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊中国期刊方阵 CJFD收录刊
【中文关键词】	3-RSR并联机构; 微分运动学; 动力学;
【英文关键词】	3-RSR parallel mechanism; differential kinematics; dynamics;
【摘要】	对3-RSR并联机构的微分运动学及动力学进行了分析,根据支链的结构特征建立了动平台的运动约束方程,以此为基础导出了3-RSR并联机构封闭形式的速度和加速度公式.通过在球铰处将机构拆开,并利用支链上部杆件及动平台与支链上部杆件组合运动链的力和力矩平衡关系确定了球铰处的约束力.最后,由支链下部杆件的力矩平衡关系得到主动关节驱动力矩的解析表达式.
【英文摘要】	The authors investigate the differential kinematics and dynamics of the 3- RSR parallel mechanism, establish the kinematic constraint equations of the movable platform according to the structural character of the sub-chains, and on this basis obtain the closed-form velocity and acceleration formulas of the mechanism. Through disassembling the mechanism at the spherical joints and using the force or moment equilibrium relations of both upper links of the sub-chains and the combinative chain of movable platfo...
【基金】	博士后基金资助项目(中博基[2000-23]); 北京市重点实验室开放基金资助项目(KP0100200201)
【分类号】	TH112.1
【正文快照】	少自由度并联机构可替代6自由度纯并联机构实现少于6自由度要求的任务操作I’一,],同时创门也可与开链机构串联或彼此串接构成混联机构以克服一般纯并联机构工作空间较小及纯串联机构刚度较低的缺憾曰,’].3一RSR机构是一种典型的少自由度并联机构,首先作为恒速传动机构获得应?

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