四足步行机运动机构及步态参数对行走稳定性影响分析-中国学术期刊网络出版总库

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四足步行机运动机构及步态参数对行走稳定性影响分析

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【英文篇名】	THE EFFECT OF FOUR-LEGGED WALKING'S KINETIC MECHANISM AND GAIT PARAMETERS ON WALKING STABILITY
【下载频次】	★★★★★
【作者】	孙杏初; 张之伟;
【英文作者】	Sun Xingchu Zhang Zhiwei(Dept. of Mech. and Electr. Eng. );
【作者单位】	北京航空航天大学机电工程系;
【文献出处】	北京航空航天大学学报 , Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 编辑部邮箱 1993年 03期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	步行机; 步态; 稳定性;
【英文关键词】	walking machine; gait; stability.;
【摘要】	本文研究了四足步行机的行走稳定性问题,建立了考虑运动机构包括腿机构及其传动系统影响的稳定性模型;分析了各步态参数对稳定性的影响,并以研制的四足步行样机为例进行了计算机仿真。
【英文摘要】	In this paper we study the stability of four-legged walking machine and build the calculating mode considering the effects of kinetic mechanism and its transmission system on stability. Also,we analyze the effects of gait parameters on stability and take the designed four-legged walking machine as exemple,realize the computed simulation.
【正文快照】	1引言稳定性是步行机行走的必要条件。步行机的运动机构在重量上占有相当比例,如我们研制的四足步行机的运动机构重量占总重39.5%,其中腿机构占13.4%,传动系统占26.1%。它们在步行机行走过程中,都相对机体产生运动,这究竟对步行机的稳定性有无影响?有多大影响?这是一个值得研?

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