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水下机器人运动控制与故障诊断技术研究     在线阅读 整本下载 分章下载 分页下载 本系统暂不支持迅雷或FlashGet等下载工具
【英文题名】 Research on Motion Control and Fault Diagnosis of Underwater Vehicle
【作者】 王建国;
【导师】 徐玉如;
【学位授予单位】 哈尔滨工程大学;
【学科专业名称】 船舶与海洋结构物设计制造
【学位年度】 2011
【论文级别】 博士
【网络出版投稿人】 哈尔滨工程大学
【网络出版投稿时间】 2012-02-15
【关键词】 水下机器人; 智能控制; 故障诊断; 联邦kalman滤波; 小波变换;
【英文关键词】 underwater vehicle; intelligent control; fault detection and diagnosis; federated kalman filtering; wavelet transform;
【中文摘要】 二十一世纪是人类开发和利用海洋的世纪,海洋是人类的发源地和资源宝库,对全球的经济和社会发展起到重要的推动作用。“谁控制了海洋和掌握海洋资源开发的技术,谁就掌握了未来世界的资源宝库”,这是对海洋重要性的高度评价。作为人类认识和利用海洋资源的重要工具,水下机器人在海洋资源开发和军事应用方面展示出良好的应用前景。运动控制和故障诊断技术作为水下机器人的核心技术,对其开展深入研究具有重要的理论意义和工程应用价值。论文的主要目的是提出更好的运动控制算法并实现控制系统的故障自主诊断,从而提高水下机器人在恶劣海洋环境下的运动控制性能和生存能力。 作者以“水下机器人运动控制与故障诊断技术研究”为题展开博士论文研究工作。论文首先简要介绍研究对象的基本情况,阐述水下机器人的硬件体系和软件体系结构,导出水下机器人运动仿真模型,为随后的运动控制与故障诊断技术研究奠定理论基础;为了提高水下机器人组合导航系统的精度和可靠性,开展了联邦kalman滤波技术研究。基于信息守恒原则,推导出联邦kalman滤波算法并完成最优性证明。将联邦kalman滤波器应用于水下机器人组合导航,通过试验结果分析验证了联邦kalman滤波器应用于水下机器...
【英文摘要】 21 century is the century which human develop and utilize ocean. Ocean is the seedbed and resource treasury of human being and it will play great roll in the development of economics and society. The people who control ocean and master the development technology of ocean resource will control the future resource treasury, these words show the important value of ocean. As the important instrument of knowing and utilizing the ocean resource, underwater vehicle will display its potential usage in ocean develop...
【更新日期】 2012-03-27

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导师:徐玉如    导师单位:哈尔滨工程大学    学位授予单位:哈尔滨工程大学
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