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基于RTAI的多关节式月球车运动控制研究     在线阅读　整本下载　分章下载　分页下载 本系统暂不支持迅雷或FlashGet等下载工具
【英文题名】 Research on Motion Control of Multijointed Lunar Rover Based on RTAI
【作者】 方海涛;
【导师】 邓宗全;
【学位授予单位】 哈尔滨工业大学;
【学科专业名称】 机械设计及理论
【学位年度】 2009
【论文级别】 博士
【网络出版投稿人】 哈尔滨工业大学
【网络出版投稿时间】 2009-10-23
【基金】 “863”;
【关键词】 月球车; 运动模式; 实时多任务; 控制系统平台; 实时应用接口;
【英文关键词】 lunar rover; motion mode; real-time multi-task; control system platform; RTAI;
【中文摘要】 根据多关节式月球车的机构特征和多电机独立驱动下多运动模式协调运动控制强实时性、高稳定可靠的要求,本文开展了基于RTAI(Real-Time Application Interface,实时应用接口)的开放式月球车运动控制平台及其相关关键技术的研究,并对实时Linux下车轮的伺服特性和苛刻地形中基于RTAI的月球车协调运动关键实现方法展开了深入研究,为基于Linux的实时多任务运动控制平台在航天工程中的应用提供基础。 首先以多关节式六圆柱-圆锥轮式月球车为研究对象,根据此类月球车的机构特点,提出一种基于月面地形特征的非结构化地形分类法的多运动模式运动控制策略。将多关节式月球车的运动模式分为被动适应地形运动模式、轮步运动模式、主动越障运动模式及跨越壕沟运动模式。分析不同运动模式在复杂月面地形中运动的特点及多模式运动规划方法,并在此基础上建立了在月球车车体和运动关节的运动坐标系下极端复杂地形中月球车运动学模型,为多关节独立驱动月球车的实时协调控制技术奠定了基础。 以开源系统Linux为平台,通过所开发的软件完成运动控制的所有工作,为减小系统硬件的复杂性和提高系统的可靠性,构建一种基于RTAI,采用软...
【英文摘要】 Because the multi-task lunar rover motion control system has the requirements of high real-time performance and system reliability, this dissertation carries out the research on the real-time motion control platform of the lunar rover and the related technology based on the RTAI (Real-Time Application Interface), aiming at the characteristics of multi-jointed rover mechanism and multi-wheel coordinated control. And the rover wheel servo characteristics and coordinated control implementation with RTAI are re...
【更新日期】 2010-06-10

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导师：邓宗全    导师单位：哈尔滨工业大学    学位授予单位：哈尔滨工业大学
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