【英文题名】
The Study of Key Techniques for Hand Tremor Suppression Based on the Wearable Exoskeleton Roblt Techniques
【作者】
孙建 ;
【导师】
余永 ;
【学位授予单位】
中国科学技术大学 ;
【学科专业名称】
检测技术与自动化装置
【学位年度】
2010
【论文级别】
博士
【网络出版投稿人】
中国科学技术大学
【网络出版投稿时间】
2011-03-22
【关键词】
震颤抑制 ;
生物力加载 ;
希尔伯特-黄变换 ;
外骨骼机器人 ;
阻抗控制 ;
【英文关键词】
Tremor ;
human arm tremor suppression ;
Wearable exoskeleton robot ;
Biomechanical Load ;
Hilbert-Huang Transform ;
Exoskeleton Robot ;
ImpedanceControl ;
【中文摘要】
震颤是人体某个或多个功能区肌肉的有节律性、近似正弦往返摆动的肢体运动,是关节周围肌肉收缩和松弛的动力状态。作为最为普遍的运动障碍之一,震颤常见于人的肢体特别是手臂,影响精细动作、书写和餐饮,严重时可对病人的日常生活、工作、社会交往等带来诸多不便。尽管人类对于震颤发生机理及其药物治疗等方面的研究已经进行几十年,但其研究还处于初期的探索阶段,多数类型的震颤运动的机理和起源至今尚未明确。目前的研究水平下,“对症下药”的药物治疗方法显得“力不从心”,在较短时间内开发出抑制患者震颤的普适性药物较为困难,而震颤带给患者诸如精细动作、书写和餐饮等日常生活的不便问题短期内很难得到解决。因此,本文试图通过新的途径(非药物治疗方面)对震颤及其抑制开展研究,利用机器人技术解决震颤患者的生活不便等问题。本文从震颤运动发生的“表象”——震颤信号出发,综合利用机器人技术,提出一种基于生物力加载技术的震颤补偿与抑制的控制策略；设计一款可以穿套在患者前臂的可穿戴型震颤抑制机器人装置。本文并不是试图研究震颤运动发生的本质,而是以抑制震颤运动为目标,重点研究震颤运动信号检测、震颤信号处理与评估、震颤抑制策略与安全性评估等方面,旨在为提高手臂震颤...
【英文摘要】
Tremor is an involuntary, approximately rhythmic muscular contraction characterized by oscillations of a part of the body due to alternating or simultaneous contractions of antagonistic muscle groups. Tremor is a kind of the most common movement disorder, often expressed as a symptom of various neurological diseases. Although tremor is a disorder without life-threatening, it can be responsible for functional disability and social inconvenience. The standard and most effective treatment of tremor is medicati...
【更新日期】
2011-06-29
【相同导师文献】
导师：余永 导师单位：中国科学技术大学 学位授予单位：中国科学技术大学可穿戴助力机器人传感器信号预测算法和控制器的设计 [D]. 中国科学技术大学,2009基于机械放大式机构的PZT（微）纳米驱动位移的传感检测与感知研究 [D]. 中国科学技术大学,2009可穿戴下肢助力机器人动力学建模及其控制研究 [D]. 中国科学技术大学,2009用于AFM的纳米位移传感器信号的采集处理与实现研究 [D]. 中国科学技术大学,2010助力机器人传感器信号倍频算法与髋关节并联机构控制系统研究 [D]. 中国科学技术大学,2011用于压电陶瓷驱动器的纳米位移传感器信号采集与处理系统设计 [D]. 中国科学技术大学,2011基于神经网络方法的三维力柔性触觉传感器阵列解耦研究 [D]. 中国科学技术大学,2014可穿戴型并联式髋关节助力机器人研究 [D]. 中国科学技术大学,2012基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制关键技术研究 [D]. 中国科学技术大学,2010用于检测三维力的柔性触觉传感器结构及解耦方法研究 [D]. 中国科学技术大学,2011
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