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并联机器人双目主动视觉监测平台及理论研究     在线阅读 整本下载 分章下载 分页下载 本系统暂不支持迅雷或FlashGet等下载工具
【英文题名】 Theoretical Research on Binocular Active Visual Monitoring Platform of Parallel Mechanism
【作者】 赵立强;
【导师】 孔令富;
【学位授予单位】 燕山大学;
【学科专业名称】 计算机应用技术
【学位年度】 2010
【论文级别】 博士
【网络出版投稿人】 燕山大学
【网络出版投稿时间】 2010-07-07
【基金】 863 计划;
【关键词】 并联机器人; 监测平台; 主动视觉; 双目协调; 视觉跟踪; 运动检测;
【英文关键词】 Parallel Mechanism; Monitoring Platform; Active Vision; Binocular coordination; Visual Tracking; Motion Detection;
【中文摘要】 机器视觉融合视觉传感技术、图像理解技术、模式识别技术以及计算机控制技术,用机器代替人眼来做测量和判断,是实现系统智能化、自动化、信息化的先进技术。机器视觉系统的应用,能大大提高装备使用效率、精度及可靠性。针对目前并联机器人无法感知工作状态、环境的变化,处于“盲”工作状态的问题,本文从并联机器人机构的特点和机器人工作空间视觉监测出发,提出并建立了一种基于圆形导轨的双目主动视觉监测平台,在国家高技术研究发展计划(863计划)的支持下,研制了并联机器人双目主动视觉监测平台的实验样机,并对视觉监测平台的机构运动理论、视觉测量计算理论和关键应用技术等问题进行了深入研究。主要研究内容如下: (1)提出了新型并联机器人双目主动视觉监测平台的设计,建立平台机构的运动学模型。打破传统视觉监测平台两摄像机基线相对固定的设计,首次提出双摄像机在圆形轨道灵活运动的视觉机构设计,可以实现基线可调、光轴可调、大范围多角度观察、灵活避障的双目视觉的能力;针对实验样机,建立了视觉系统的机构学模型,给出了视觉系统的位置、速度、加速度运动(正、反解)模型,实验测试结果验证了模型的正确性。 (2)建立了并联机器人双...
【英文摘要】 Machine vision is a comprehensive technology fusing vision sensor, image understanding, pattern recognition and computer control etc. Using machine vision to replace human eyes with measurement and judgment, It is advantageous to achieve system intelligence, automation and information. The application of machine vision system can greatly improve the level of intelligence and automation, and enhance efficiency, accuracy and reliability of equipments. To solve the problem that parallel robot is unable ...
【更新日期】 2010-07-30

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导师:孔令富    导师单位:燕山大学    学位授予单位:燕山大学
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