【英文题名】
Research on Robotic System for Eva Spacesuit Joint's Damping Paramenters Measuring
【作者】
王建宇 ;
【导师】
刘宏 ;
【学位授予单位】
哈尔滨工业大学 ;
【学科专业名称】
机械电子工程
【学位年度】
2008
【论文级别】
博士
【网络出版投稿人】
哈尔滨工业大学
【网络出版投稿时间】
2009-10-23
【关键词】
关节力学特性 ;
测量机器人 ;
舱外航天服 ;
逆运动学 ;
扰动观测器 ;
【英文关键词】
Joint damping parameters ;
measuring robot ;
EVA Spacesuit ;
inverse kinematics ;
disturbance observer ;
【中文摘要】
航天服是载人航天必不可少的防护装备,是航天员个人生命保障系统中最重要的分系统。随着载人航天的深入,我国航天员将实现舱外行走。舱外航天服既要为航天员提供基本的生命保障,还应具有高的活动性能,尤其是上肢的活动性能,是航天员能够有效地完成各种舱外作业的保证。目前我国舱外服的设计加工工作已基本完成,为了能够检验和评价自行研制的舱外航天服,迫切需要航天服性能检测系统。本文结合国家“载人航天”工程项目“舱外航天服关节力学测试系统”的研制,提出新的航天服关节力学特性测量方法,研究和发展基于新的测量方法的理论体系,搭建测试系统平台,通过具体实践检验理论体系的正确性和可行性。
舱外航天服关节力学特性的测量包括航天服手臂关节力学特性测量和航天服手套关节的力学特性测量。舱外航天服手臂关节力学特性测量装置是利用现有的舱内航天服手臂关节力矩测试装置,在保持其机械和电路部分不变,解决舱外航天服手臂的运动学和静力学算法问题,并对软件部分进行扩展,使其同时具备对舱外航天服手臂的测试能力。本文还提出基于机器人理论的舱外航天服手套关节力学特性测量方法,并针对这一测量方法,研制了外骨骼三指测量机器人测试系统。
研制...
【英文摘要】
Spacesuit is the necessary protective equipment of manned spaceflight. It is the most important component of life security system of astronaut. With the development of manned spaceflight, astronaut will make astronauts’extravehicular walking possible in the near future in my country. EVA spacesuit provides not only life security system for astronaut but also excellent movability performance, especially the movability performance of upper limbs can ensure astronauts to complete EVA tasks smoothly. Cur...
【更新日期】
2009-11-02
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