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三自由度空间柔性并联机器人动力学研究     在线阅读 整本下载 分章下载 分页下载 本系统暂不支持迅雷或FlashGet等下载工具
【英文题名】 Dynamics of 3-DOF Spatial Flexible Parallel Robots
【作者】 刘善增;
【导师】 余跃庆;
【学位授予单位】 北京工业大学;
【学科专业名称】 机械设计及理论
【学位年度】 2009
【论文级别】 博士
【网络出版投稿人】 北京工业大学
【网络出版投稿时间】 2009-08-04
【基金】 国家自然科学;
【关键词】 柔性; 并联; 机器人; 动力学; 空间;
【英文关键词】 flexible; parallel; manipulator; dynamics; spatial;
【中文摘要】 柔性机器人、并联机器人是机器人领域中的两个前沿课题。由于柔性串联机器人满足了现代工业在轻质、高精度和高加速度运动等方面的要求,近三十多年来得到了快速发展。并联机器人具有运动惯量小、刚度大、运动精度高等优点,与串联机器人在结构和性能方面形成互补关系,从而扩大了机器人的应用范围。随着对机器人在高精度、高效率等方面要求的不断提高,同时具有柔性机器人和并联机器人两方面特点的柔性并联机器人将成为机器人领域的一个新方向。因此,进行这方面的研究具有重要的理论意义和实用价值。 本文将并联机器人与柔性机器人有机地结合起来,以具有柔性构件的三自由度空间并联机器人为分析对象,全面研究诸如动力学建模与分析、虚拟样机仿真、动态特性和优化设计、运动规划和动力规划等空间柔性并联机器人动力学分析和综合方面的问题。 首先,进行了具有柔性构件的空间并联机器人的动力学建模和求解。建立了一种空间柔性梁单元模型,推导了柔性梁单元的动力学方程和并联机器人支链的动力学方程。利用系统运动学约束和动力学约束,装配支链的动力学方程得到柔性并联机器人的系统动力学方程。讨论了柔性并联机器人动力学方程的求解,并通过数值算例分析了动平台...
【英文摘要】 The study of flexible robots and parallel manipulators are two important components and advanced topics of robotics. Over the past three decades, the flexible serial robot has developed rapidly due to its light weight, high accuracy and high-acceleration motion, which met the requirements of the development of modern industry. The parallel manipulators provide a new way to improve the performance of robots in terms of lower inertia, higher stiffness and accuracy. Due to the complement to the serial r...
【更新日期】 2009-08-17

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导师:余跃庆    导师单位:北京工业大学    学位授予单位:北京工业大学
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