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混合驱动两自由度并联机构动力学与控制研究     在线阅读　整本下载　分章下载　分页下载 本系统暂不支持迅雷或FlashGet等下载工具
【英文题名】 Study on Dynamics and Control of 2-DOF Parallel Mechanisms with Hybrid Actuation
【作者】 陈正洪;
【导师】 王勇;
【学位授予单位】 山东大学;
【学科专业名称】 机械制造及其自动化
【学位年度】 2008
【论文级别】 博士
【网络出版投稿人】 山东大学
【网络出版投稿时间】 2008-11-25
【关键词】 混合驱动机构; 轨迹跟踪; 动力学建模; 并联机构; 复合智能控制;
【英文关键词】 hybrid actuation machine; trajectory tracking; dynamic model; parallel mechanism; compound intelligent control;
【中文摘要】 混合驱动机构采用两种不同类型的驱动电机,即普通常速电机和伺服电机驱动,通过一个两自由度机构实现末端执行器的柔性输出。它的出现在传统非柔性机器和先进柔性机器人之间搭建了一个中间平台。既具有机器人的柔性,又具有传统非柔性机器大功率低成本的优点,因此对于混合驱动机构的研究具有重要的理论意义和实用价值。 本文对混合驱动两自由度并联机构进行了系统的理论研究,综述了混合驱动机构的特点及发展状况,分析了混合驱动机构控制系统设计的研究现状,阐述了智能控制技术在并联机构控制中的研究与应用。研究内容主要包括:混合驱动机构正运动学和逆运动学分析、机电耦合动力学模型建立、混合驱动机构控制系统设计、双伺服驱动并联机构的复合智能控制研究及两自由度冗余驱动并联机构轨迹跟踪实验研究。 混合驱动机构的正运动学分析和逆运动学分析是研究混合驱动机构动力学模型和控制系统设计的理论基础。为了研究机构运动过程中各个杆件及电机之间的运动关系,必须建立运动学模型。利用雅可比矩阵,分析了机构各参数对混合驱动机构末端执行器速度特性的影响。通过比较结构参数、可调参数和可控参数对机构末端速度特性影响的主次关系,找出了其中对速度影响较大的敏...
【英文摘要】 Hybrid actuation machine systems have two types of motors: constant velocity motor (CV) and servo regulated velocity motor. The hybrid actuation machine combines the power of the traditional motors with the programming and real time controllability of modern servo motors. Hybrid actuation systems provide a middle ground between the traditional inflexible machines and the modern flexible robots. Study on the hybrid actuation machine will be extremely promising. In the paper, the features and develo...
【更新日期】 2008-12-11

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