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基于单目视觉的汽车自动导航技术研究     在线阅读 整本下载 分章下载 分页下载 本系统暂不支持迅雷或FlashGet等下载工具
【英文题名】 The Research on Vison Based AGV Navagation Technology with One Single Camera
【作者】 匡平;
【导师】 朱清新;
【学位授予单位】 电子科技大学;
【学科专业名称】 计算机应用技术
【学位年度】 2006
【论文级别】 博士
【网络出版投稿人】 电子科技大学
【网络出版投稿时间】 2007-11-23
【关键词】 自动导航车; 摄像机标定; 道路标志检测; 障碍物检测; 模糊C均值算法;
【英文关键词】 AGV; camera calibration; road lane recognition; obstacle detection; FCM;
【中文摘要】 AGV视觉导航研究是汽车自动驾驶研究的重要内容。本文以汽车自动驾驶系统中的视觉导航应用为主线,对视觉导航的关键和相关技术进行了深入分析与研究。具体内容如下: 1.简要回顾了计算机视觉技术的研究应用现状以及基于视觉的AGV系统在国内外的研究发展现状,指出了当前AGV视觉导航技术的研究难点和研究新方向。 2.作为机器视觉的基本和关键技术,深入探讨了摄像机的内、外参数标定方法。在摄像机透视投影模型和成像模型基础上,提出了一种简单的利用主动系统的平移运动对摄像机参数进行标定的方法,并给出了标定结果。为了准确建立图像间对应点之间的对应关系,提高摄像机标定精度,提出了基于Harris亚像素角点检测匹配的方法,试验证明该方法能提高匹配精度,有助于有效准确的标定摄像机参数,为实现摄像机的目标准确定位奠定了基础。针对汽车在结构化道路上运行的实际环境,在路面平坦假设前提下,推导出了单摄像机的反透视投影变换公式,为图像上点的空间定位奠定了理论基础。 3.深入讨论了基于边缘特征的道路标志检测方法。分析了光照、阴影对检测结果的影响,发现利用道路标志的颜色特征可以获得更好...
【英文摘要】 The vision guided navigation research is one of the most important research areas in AGV (Automated Guided Vehicle) systems. The article mainly aims at the vision applications in AGV systems and discusses detaily the key and related techniques about it. The main topics are listed below: 1. Give a brief overview to the development, applications and research status of the computer vision, also give an overview of the development and research status of the vision based AGV systems in and out ...
【更新日期】 2007-12-19

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导师:朱清新    导师单位:电子科技大学    学位授予单位:电子科技大学
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