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基于单开链单元的并联机器人机构学理论研究     在线阅读　整本下载　分章下载　分页下载 本系统暂不支持迅雷或FlashGet等下载工具
【英文题名】 Theoretical Research on Parallel Robotic Mechanisms Based on Single-Opened-Chain Units
【作者】 冯志友;
【导师】 张策;
【学位授予单位】 天津大学;
【学科专业名称】 机械设计及理论
【学位年度】 2006
【论文级别】 博士
【网络出版投稿人】 天津大学
【网络出版投稿时间】 2007-04-17
【关键词】 并联机构; 单开链; 约束度; 耦合度; 结构综合; 运动学分析; 动力学分析;
【英文关键词】 Parallel mechanism; Single-opened-chain; Constraint degree; Coupling degree; Structure synthesis; Kinematics analysis; Dynamics analysis;
【中文摘要】 本文基于并联机构的支路单开链及序单开链两种结构组成原理,以单开链单元描述机构的拓扑结构,对并联机构的结构学、运动学、动力学理论进行了深入、系统的研究。揭示了并联机构拓扑结构与其运动学、动力学之间的内在联系,试图并初步实现了并联机器人机构学理论的系统化,为并联机构的创新设计提供了坚实的理论基础。 首先,给出了支路单开链的约束度定义及计算公式,揭示了约束度与机构过约束性之间的定量关系。得出了完全对称的四、五自由度并联机构必为过约束机构的结论。提出了基于支路单开链单元的型综合方法。给出了3-6自由度无过约束并联机构所有可能的型综合方案。按对称性、机构耦合度、控制解耦性等拓扑结构特征对综合方案进行了分类。综合出了若干并联机构的新构型,其中包括一类含串联输入支路的并联机构。 然后,基于序单开链结构组成原理,给出了并联机构正运动学分析一种新的数值方法——序单开链法。按有序单开链单元之间的约束关系建立了与机构拓扑结构相统一的机构位置、速度、加速度分析数学模型。无需技巧性降维即可得到维数最少,且恰等于机构耦合度的运动学方程。揭示了并联机构拓扑结构与运动学之间...
【英文摘要】 Based on the principle of the composing of sub-chain single-opened-chain and ordered single-opened-chain, this dissertation presents a profound and systematic research on parallel mechanism. By using the single-opened-chain unit to describe the topological structure of the mechanism, the dissertation reveals the essential relationship between topological structure and kinematics and dynamics of parallel mechanisms. The research intends to achieve the systematization of parallel manipulators theo...
【更新日期】 2007-05-18

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