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基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的研究     在线阅读 整本下载 分章下载 分页下载 本系统暂不支持迅雷或FlashGet等下载工具
【英文题名】 Research on Underactuated Manipulator and Motion Control Based on Nonholonomic Constrains
【作者】 谭跃刚;
【导师】 周祖德;
【学位授予单位】 武汉理工大学;
【学科专业名称】 机械制造及自动化
【学位年度】 2005
【论文级别】 博士
【网络出版投稿人】 武汉理工大学
【网络出版投稿时间】 2005-10-11
【关键词】 非完整系统; 机器人; 运动规划; 非线性控制; 欠驱动系统; 非完整机构;
【英文关键词】 Nonholonomic system; Robot; Motion planning; Nonlinear control; Underactuated system; Nonlonomic mechanism;
【中文摘要】 随着机器人技术的发展和广泛的应用,对机器人的精细作业和在各种环境 下的灵活控制的要求越来越高,使得机器人机械本体的复杂性与运动控制的有 效性显得越来越突出。在机器人控制技术迅速发展的今天,人们更加清楚地认 识到:机器人的机械本体必须与控制系统紧密地结合为一个整体才能充分发挥 出应有的性能和功能。因此,积极主动地探索机器人机构学与控制理论的融合 具有重要的意义。 本学位论文在中国科学院机器人学重点实验室的支持下,为探索和研究非 完整系统理论与非线性控制原理的融合方式,以建立非完整欠驱动机械手及其 运动控制方法为目标,进行了大量的调研和研究工作,并在已有非完整控制系 统研究成果和全面分析国内外非完整机器人系统研究现状的基础上,对非完整 机械手及其关键技术进行了深入地研究和开发。 非完整系统具有许多的特点,在对非完整系统进行全面深入分析研究的基 础上,结合非完整链式系统的转换关系,分析证...
【英文摘要】 As the development and application of robotic technology is advancing, the requirements for fine working and flexible controlling become more demanding under different environments. This makes the mechanic part of robot more complicated and the motion control more difficult of robot. In nowadays, the robot technology is beening developed very quickly, people have clearly realized that, if we want the robot to bring its capability and function into play completely, its mechanical part and control systems mus...
【更新日期】 2005-12-16

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导师:周祖德    导师单位:武汉理工大学    学位授予单位:武汉理工大学
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