【英文题名】
Research on Self-repair Technology for AUV Software Based on POMDP
【作者】
孟雷 ;
【导师】
张汝波 ;
【学位授予单位】
哈尔滨工程大学 ;
【学科专业名称】
计算机科学与技术
【学位年度】
2015
【论文级别】
硕士
【网络出版投稿人】
哈尔滨工程大学
【网络出版投稿时间】
2018-05-08
【关键词】
AUV故障修复 ;
故障模式影响分析 ;
微重启 ;
POMDP ;
PBVI ;
【英文关键词】
AUV fault repair ;
Failure Mode and Effects Analysis ;
Micro-reboot ;
POMDP ;
PBVI ;
【中文摘要】
随着人类对海洋探索力度日趋加大,作为海洋开发和研究主要工具——智能水下机器人(AUV)被广泛应用于深海及各种高危海域作业中,在这种高复杂海洋环境中AUV主要依靠自身配备控制类软件智能化执行作业,一旦AUV自身软件出现故障如何确保及时修复已成为一项重要研究课题。本文针对于老化及系统调度异常引起AUV智能决策类软件故障问题,构建一套基于POMDP(Partially Observable Markov Decision Processe)模型三层微重启自修复系统确保能够智能、及时和高效性修复AUV软件突发性故障。本文实现一套针对于AUV软件故障问题解决方案,方案中使用三层微重启作为故障修复手段,构建POMDP自修复模型用于生成最优修复策略。首先,通过对AUV智能决策软件及软件运行平台VxWorks系统进行故障模式影响分析,设计出模块化的AUV软件故障修复体系结构,确保对软件故障自动修复。其次,为了解决传统故障修复方法修复代价高、效率低等问题,本课题采用微重启技术构建具有低开销的故障修复方法,并结合AUV软件分层式编写特点设计基于三层微重启实现形式,便于修复动作选取灵活性和修复高效性。再次,在AUV软件故障修复策略...
【英文摘要】
With the growing strength of the human exploration of the oceans to increased,as the main tool of marine research and development-AUV(Autonomous Underwater Vehicle)is widely used in deep-sea waters and a variety of high-risk jobs,in this highly complex marine environment AUV equipped mainly relying on its own intelligent control type of software to perform the job,once the AUV its software faults and how to ensure that it can be repaired timely has become an important research topic.Aiming at the AUV intell...
【更新日期】
2018-05-28
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