【英文题名】
Research on Collision Avoidance Technology of Unmanned Surface Vehicle Based on Maritime Rules
【作者】
蔡伟斌 ;
【导师】
张汝波 ;
【学位授予单位】
哈尔滨工程大学 ;
【学科专业名称】
计算机应用技术
【学位年度】
2014
【论文级别】
硕士
【网络出版投稿人】
哈尔滨工程大学
【网络出版投稿时间】
2017-10-11
【关键词】
水面无人艇 ;
危险规避 ;
智能决策 ;
知识库 ;
海事规则 ;
【英文关键词】
Unmanned Surface Vehicle ;
collision avoidance ;
intelligent decision ;
knowledge base ;
COLREGS ;
【中文摘要】
水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)作为一种新型的、重要的无人控制水面舰艇,是信息化条件下未来海战的重要作战平台,引起各国海军的高度重视,为此美国国防部专门制定了《海军无人水面艇计划》作为未来无人水面艇的发展指南。水面无人艇通常工作环境比较复杂,速度较高,主要用于执行危险海域以及不适于有人舰艇或船只执行的任务。危险规避技术作为USV自主航行的核心部分,是实现自主运动、自主执行任务的关键,如何实现对障碍物的安全规避成为研究的重点。USV在高度动态和未知的环境中安全行驶需要达到高级别的自主性,传统的危险规避技术主要应用在低速机器人上,己无法满足USV的运动特点。本文提出了一种在遵循国际海事规则的前提下,使用基于隶属度函数的加权法确定碰撞危险度,通过碰撞危险度实现对当前环境危险程度的综合判断,并以基于海事规则的知识库为基础,建立智能决策系统,实现USV的规避控制,最终完成对危险目标的避障。本文首先以国际海事规则为基础,通过分析并提取相关的规避规则,完成USV规避知识库的构建,建立合理的知识推理流程,作为USV智能决策系统的数据模型库。初步构建的知识库缺乏知识和专家的支持,难免存在知...
【英文摘要】
Unmanned Surface Vehicle(USV) is an important water unmanned platforms. As an important future naval combat platforms under information-age conditions,USV has been paid much attention by the navy in different countries. Therefore the U.S Navy specially formulated Navy unmanned surface boats plan as a guide for unmanned surface boats developing. USV usually works in the complexity of environment and with high speed, which is used to perform tasks in dangerous waters and not suitable for the task performed by...
【更新日期】
2018-03-01
【相同导师文献】
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