【英文题名】
Research of Autonomous Underwater Vehicle Local Path Planning Methods
【作者】
叶钱波 ;
【导师】
郝燕玲 ;
【学位授予单位】
哈尔滨工程大学 ;
【学科专业名称】
测试计量技术及仪器
【学位年度】
2014
【论文级别】
硕士
【网络出版投稿人】
哈尔滨工程大学
【网络出版投稿时间】
2017-10-11
【关键词】
人工势场法 ;
快速扩展随机树 ;
自主式水下潜器 ;
局部路径规划 ;
【英文关键词】
artificial potential field method ;
rapidly-exploring random tree ;
autonomous underwater vehicle ;
local path planning ;
【中文摘要】
随着我国海洋地位的日益提升,自主式水下潜器也扮演着越来越重要的角色。它在开发海洋资源、搜集军事情报等方面发挥着难以替代的作用。由于工作环境的特殊性与复杂性,自主导航能力是实现其智能性的关键。因此,路径规划技术的发展很大程度上表明了其智能化程度。由于工作环境的复杂多变性,自主式水下潜器难以在规划之前获得所有的环境信息,因此更适合局部路径规划的方法。本文在分析传统人工势场法以及基本快速扩展随机树算法的基础上对其存在的不足进行了更深层次的研究。首先,针对实际情况中会遇到移动障碍物的情况,详细探讨了移动障碍物的建模,包括匀速运动以及随机运动这两类,并对着移动障碍物的预判进行了分析;然后对三维空间的环境建模做了详细的介绍,包括其环境数据的获取以及处理。其次,针对传统人工势场法中存在的不足对其提出了两种改进方式。第一种是当障碍物和终点相距很近的情况下不能到达终点的情况;另一种为水下潜器所受到的斥力与引力大小相等,方向相反的情况下导致水下潜器停滞不前。针对以上两种情况,第一种修改了斥力函数增加调节因子去解决这个问题;第二种是通过寻找势能场最小的情况去避免产生死锁现象。然后,在对基本快速扩展随机树算法原理和步骤介绍的基础上,...
【英文摘要】
With the rising status of China's ocean, autonomous underwater vehicle is also playing an increasingly important role. It plays an irreplaceable role in the development of marine resources, gathering military intelligence. Due to the particularity and complexity,autonomous navigation capabilities work environment is the key to its intelligent nature.Therefore, the path planning technology development largely demonstrated its degree of intelligence.Due to the complex nature of the work environment, autonomou...
【更新日期】
2018-01-01
【相同导师文献】
导师：郝燕玲 导师单位：哈尔滨工程大学 学位授予单位：哈尔滨工程大学基于压缩传感技术的伪码捕获方法研究 [D]. 哈尔滨工程大学,2014基于多智能体协同进化的飞行器航路规划方法研究 [D]. 哈尔滨工程大学,2014基于BP神经网络的AUV航迹预测方法研究 [D]. 哈尔滨工程大学,2014基于散乱点水深数据的海底地形构建与可视化方法研究 [D]. 哈尔滨工程大学,2014布谷鸟搜索算法研究及其在AUV路径规划中的应用 [D]. 哈尔滨工程大学,2014基于EKF的自主式水下航行器SLAM方法研究 [D]. 哈尔滨工程大学,2014基于粒子滤波的光纤陀螺信号处理回路的设计与实现 [D]. 哈尔滨工程大学,2014考虑不完美排错的软件可靠性增长模型研究及应用 [D]. 哈尔滨工程大学,2014自主式水下潜器局部路径规划方法研究 [D]. 哈尔滨工程大学,2014复杂环境下多机器人路径规划方法研究 [D]. 哈尔滨工程大学,2015
【相似文献】
中国期刊全文数据库
中国优秀硕士学位论文全文数据库
中国博士学位论文全文数据库
中国重要会议论文全文数据库
中国重要报纸全文数据库
中国学术期刊网络出版总库
【文献分类导航】从导航的最底层可以看到与本文研究领域相同的文献，从上层导航可以浏览更多相关领域的文献。
| 
点击下列相关研究机构和相关文献作者，可以直接查到这些机构和作者被《中国知识资源总库》收录的其它文献，使您全面了解该机构和该作者的研究动态和历史。
