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基于K决策树的三维目标识别与定位研究  
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【英文题名】 Three Dimensions Object Recognition Location Research Based on K-Decision Tree
【作者】 武祥成;
【导师】 王琰; 唐延东;
【学位授予单位】 沈阳理工大学;
【学科专业名称】 计算机技术（专业学位）
【学位年度】 2017
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 沈阳理工大学
【网络出版投稿时间】 2017-07-18
【关键词】 三维模型; 位姿识别; 位姿特征; 近邻法; K决策树;
【英文关键词】 3D Model; Pose Recognition; Pose Feature; KNN Serials; K-Decision Tree;
【中文摘要】 机器视觉系统是智能机器人一个重要组成部分,是机器人获取环境信息和作出决策的基本软硬件系统。机器视觉的发展促进了机器人的智能化,尤其是机器视觉系统巾三维图像处理的发展,为机器人的家庭服务和工业应用拓展了范围。近几年随着芯片制造技术的进步和计算能力的提升,三维图像处理从图像获取前端到图像处理算法都有很大的进步。由于三维图像的数据量较大,硬件设备的发展晚于二维图像,三维图像机器视觉从硬件系统到算法及软件仍有巨大的发展空间。本文使用三维图像传感器直接获取三维目标模型,以三维目标识别定位作为切入点,提出一种基于机器学习方法的三维目标位姿识别。从特征提取、机器学习方法两方面对三维目标识别进行深入研究,为目标的位姿识别提出算法解决方案。视觉目标的特征提取是图像模式识别关键部分之一,需要一定的专业知识和实验经验。特定的口标具有特定的特征提取规则,科研人员的主要工作就是要找出并验证这些规则。本文参考对比三维图像处理点云库,根据三维点云图像的特征提取规则,提出一个稳定的描述三维点云位姿的位姿特征,对三维点云位姿的描述准确性好于点云库常用的其他几个特征。特定规则的特征提取有相适应的模式识别方法。位姿识别作为多类识别问题主要识别方法...
【英文摘要】 Computer vision system is a main component of inteiligent robot, which is the basic hard and soft control system. The development of CV accelerate the intelligence of robots , especi- ally the development of 3d picture process system extends the scope of robot application in industry and family. Along with the advancement of Chip-fabrication technology, the 3d camera and algorithm make a big progress in 3d picture process system . Whereas the age of 3d picture process is younger, the 3d process system have ...
【更新日期】 2018-02-08

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