【英文题名】
Design for Control System of Heavy Load Transfer Robot And Research on Key Technology
【作者】
刘承立 ;
【导师】
栾楠 ;
【学位授予单位】
上海交通大学 ;
【学科专业名称】
机械工程
【学位年度】
2015
【论文级别】
硕士
【网络出版投稿人】
上海交通大学
【网络出版投稿时间】
2015-12-16
【关键词】
机器人控制系统 ;
连续点位运动 ;
重载机器人 ;
柔性加减速 ;
运动规划 ;
【英文关键词】
robot control system ;
continuous point to point motion ;
heavy load robot ;
flexible deceleration ;
motion planning ;
【中文摘要】
目前,随着自动化技术的不断发展和应用的广泛普及,工业机器人已在搬运、焊接、包装、喷绘等领域替代了传统的人力。作为一种典型的机器人类型之一,搬运机器人以其高效、结构紧凑、占地面积小、强大的柔性工作能力等优势正得到越来越广泛的应用。随着当前生产线高速、智能化的发展趋势,对码垛机器人的控制精确性、作业速度、稳定性和作业空间提出了更高的要求。以上也成为工业机器人系统优劣的部分评价指标。本学位论文以重载搬运机器人控制系统作为研究对象,基于当前在生产实际中的应用需求,旨在开发一套具备更大负重能力和控制灵活性的机器人系统,主要完成了以下工作:首先,根据实际的功能要求以及机器人的机械结构,建立了机器人控制系统的初步方案。为了实现其功能需求并便于操作,在控制系统上,基于模块化、标准化的设计思想将其划分为六个模块,各模块之间相对独立又相互配合。从而使得机器人更便于维护、具有更高的执行效率和更好的通用性。其次,本文对机器人系统进行了运动学和动力学分析,包括运动学模型的建立、坐标系的建立及坐标解算等,并基于此进行了运动轨迹规划。文中介绍了PVT模式下的运动轨迹规划;详细介绍了工业机器人最为常用的连续点位运动的轨迹规划,使得各关节速度...
【英文摘要】
Currently, with the continuous development of automation technology and the popularization of its application, industrial robots have replaced the traditional labor in the area of handling, welding, packaging, printing, etc. As one of a typical robot types, transfer robot has been applied more and more widely based on its high efficiency, compact structure, small volume and its strong and flexible working ability. There will be a higher request to the robot's control accuracy, work efficiency, stability and...
【更新日期】
2016-06-13
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