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基于患者疼痛感的康复机器人系统控制方法研究  
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【英文题名】 Research on Control Methods for Rehabilitation Robot Based on Patient's Pain
【作者】 褚亚奇;
【导师】 赵新刚; 姚俊;
【学位授予单位】 沈阳理工大学;
【学科专业名称】 控制理论与控制工程
【学位年度】 2015
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 沈阳理工大学
【网络出版投稿时间】 2015-09-21
【基金】 国家自然科学;
【关键词】 疼痛强度识别; BCI; FES; 迭代学习控制; 康复机器人;
【英文关键词】 Pain intensity re cognition; BCI; FE S; Iterative learning control; Rehabilitation robot;
【中文摘要】 全世界每年大约有1500万人因脑卒中等心脑血管疾病,导致永久性的肢体瘫痪,这给患者日常生活带来极大不便,也给家庭和社会带来沉重的精神与经济负担。越来越多的脑卒中患者需要接受康复治疗,以重获肢体运动功能。目前,国内外研究者开发出多种康复机器人辅助脑卒中患者进行康复训练。康复机器人的应用有望解决康复师人工训练中存在的问题和缓解康复师资源紧张状况。但是大多数康复机器人执行机械式地辅助运动,不能有效重塑患者受损的神经通路,并且缺乏患者主动运动意图,难以调动患者参与康复训练的积极性;此外,康复训练中缺乏对患者疼痛、疲劳等主观感受的监测,容易对患者造成二次伤害。针对这些问题,本文研究了基于患者疼痛感的康复机器人系统控制方法,通过检测患者的生物反馈信号识别运动意图并量化疼痛等级,以期建立有效安全的康复系统。首先,本文介绍了疼痛评估方法、脑-机接口(Brain-Computer Interface,BCI)技术、功能性电刺激(Functional Electrical Stimulation,FES)在康复机器人领域应用的国内外研究现状,提出本文的主要研究内容和工作。其次,开展了基于多生理信号的疼痛强度识别方法研究。针对原始...
【英文摘要】 Annually, approximately 15 million people in the world h ave permanent paralysis due to stroke and other cardi ovascular diseases. It bring s great incon venience to the patients' daily life; also to the f amily and society bring heavy spirit and econom y burden. A growing number of stroke patients need to recuperate to regain limb motor function. Currently, many rehabilitation robots are developed by dom estic and foreign researchers to assis t patients for rehabi litation training. Rehabilitation robots a...
【更新日期】 2016-01-03

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