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组合导航中信息融合和故障检测技术研究  
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【作者】 殷焰;
【导师】 赵荣椿;
【学位授予单位】 西北工业大学;
【学科专业名称】 计算机应用技术
【学位年度】 2006
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 西北工业大学
【网络出版投稿时间】 2006-06-09
【关键词】 组合导航; 卡尔曼滤波; 联邦滤波器; 故障检测; 信息融合;
【英文关键词】 Integrated Navigation; Kalman Filter; Federated Filter; Fault Detecting; Information Fusion;
【中文摘要】 随着航空航天技术的发展,现在已具备了给载体配置多种导航设备的条件。然而没有任何导航设备能够适应所有的应用场合,因此组合导航技术的发展就尤为重要。 组合导航技术就是融合具有互补性导航设备的冗余信息,取长补短,从而可适应更为苛刻的导航工作环境,具有更高的导航精度和鲁棒性。组合导航技术中,基于卡尔曼滤波方法是一种非常重要的方法。它具有离散递推性,且不同时刻的量测值不需要储存,同时能对非平稳的被估计量作估计,因此得到广泛的关注。 然而传统的基于集中卡尔曼滤波方法虽然能得到全局最优解,但是却随着维数增加计算量急剧增加。同时不利于故障检测、分离与系统重建。基于联邦滤波器导航方法设计灵活,计算量小,便于并行处理,因此得到深入的研究。 本文全面研究了基于卡尔曼滤波的组合导航技术。详细介绍了卡尔曼滤波方法和联邦滤波器方法的原理,对联邦滤波器方法的最优性进行了证明。基于无重置反馈结构联邦滤波器设计了融合捷联式惯性导航系统(SINS)、全球定位系统(GPS)和桑地亚惯性地形辅助导航(SITAN)系统信息的某型无人机的组合导航信息管理系统。本文通过对...
【英文摘要】 As the development of aviation and aerospace technology, we can equip carrier with kinds of navigation devices. However, none of these fits all application conditions, which makes integrated navigation technology much more important.Integrated navigation technology fuses information output from navigation devices which redundantly equipped. In this case, navigation system can work with high precision and robust even in strict circumstance. Among all integrated navigation technology, kalman filter based algo...
【更新日期】 2006-07-13

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