从运动恢复形状(Structure From Motion)是通过序列图像获取场景深度信息的一种技术,它是计算机视觉研究领域内的前沿课题之一,具有重要的理论意义和广泛的应用前景。
本文研究的问题是:在一个静态的刚体场景中,使用一个未标定的摄像机,假定摄像机内参数在拍摄过程中不发生变化,在场景的不同位置拍摄,得到场景的序列图像;以场景的二维序列图像作为输入,通过分析、计算,恢复出场景的三维形状信息。
本论文研究了如何利用非标定图像序列重构场景三维信息的方法,对其中的若干关键技术进行了深入的分析和研究。主要研究内容如下:
1.分析、对比了几种常用的角点检测算子,实现了点特征基元的自动提取;通过把点特征基元的匹配过程和基本矩阵的估计过程结合起来,既减少了点特征基元的错误匹配,又提高了基本矩阵估计的精度;
2.利用已经得到的精确的基本矩阵对未标定图像进行校正,使校正图像的扫描线和基线平行;
3.采用基于像素点的最大似然测度方法,并利用连续性约束、唯一性约束和视差约束,通过动态规划...
【英文摘要】
Strcture From Motion (SFM) is the technology of obtaining the depth information of a scene from the image sequences. As one of the most challenging problem in computer vision area, it can be used to various applicatons.The problem our research faced is how to recover the 3D structure information by analysing and computing the 2D image sequences captured with an uncalibrated camera throughout different directions in a rigid static scene, assuming that the intrinsic parameter is invariable.This paper is is fo...
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