【英文题名】
Study on Parallel Robot Binocular Active Vision Plat Cutting Tool Location and Position and Pose Detection
【作者】
李晓辉 ;
【导师】
孔令富 ;
【学位授予单位】
燕山大学 ;
【学科专业名称】
计算机应用技术
【学位年度】
2010
【论文级别】
硕士
【网络出版投稿人】
燕山大学
【网络出版投稿时间】
2010-07-07
【基金】
863 计划;
【关键词】
双目立体视觉 ;
并联机器人 ;
视觉原理 ;
电气控制 ;
刀具识别 ;
位姿检测 ;
【英文关键词】
Binocular stereo vision ;
Parallel robot ;
Vision theory ;
Electric control ;
Cutting tool recognition ;
Cutting tool detection ;
【中文摘要】
为了解决并联机器人工作状态的主动认知问题,引入了立体视觉技术,构建了一种基于圆形导轨的双目主动视觉监测平台,以期实时获取并联机器人加工刀具的状态信息,对提高并联机器人运动准确性,推动并联机器人实用化,具有重要的理论意义和技术价值。本文对并联机器人双目主动视觉监测平台中控制系统,刀具视觉定位及其位姿检测进行了分析和研究。
首先,从计算机视觉的基本理论开始,对双目主动视觉监测平台上摄像机模型进行分析,阐述了图像坐标、摄像机坐标、世界坐标之间的转换关系;研究了极线约束原理以及点、线、曲线的三维重建原理。
其次,对双目主动视觉监测平台电气控制原理进行了分析,对平台上伺服电机运动模块、数字云台控制模块和摄像机控制模块及它们之间的协作进行研究,实现了视觉服务系统与电气控制系统之间的交互,是刀具视觉定位时摄像机姿态调整的控制基础。
再次,为了得到质量较好的刀具图像,给出了刀具的视觉定位方法,以调整摄像机姿态,使刀具形心位于其光轴。根据图像中的刀具的特征,在图像中搜寻刀具的形心位置,在此基础上,得到摄像机摆角和俯仰角的调整角度,选取调整后刀具所在的区域作为位姿检测的原图像。
...
【英文摘要】
To solve the state initiative recognizing problem of the parallel robot, stereo vision technology is introduced into it. And we built a circular guide rail based binocular active visual monitoring platform (BAVMP) to acquire the cutting tool state information in real time. The BAVMP is of significant theory importance and technology value in parallel robot accuracy and practicality. In this paper, we analyze and study the control system and the the cutting tool's image collection and position and po...
【更新日期】
2010-07-30
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