【英文题名】
Laser Vision Sensor Based Post Weld Inspection Technique
【作者】
卢昌福 ;
【导师】
杨春利 ;
【学位授予单位】
哈尔滨工业大学 ;
【学科专业名称】
材料加工工程
【学位年度】
2007
【论文级别】
硕士
【网络出版投稿人】
哈尔滨工业大学
【网络出版投稿时间】
2008-12-02
【关键词】
激光视觉传感器 ;
焊后检测 ;
标定 ;
图像处理 ;
【英文关键词】
laser vision sensor ;
calibration ;
image processing ;
post weld inspection ;
【中文摘要】
目前,对于焊缝的外观检测,主要是依靠检测人员使用量规、量尺、放大镜等工具手工来完成。其缺点是检测效率和精度较低、稳定性不好,并且无法实现实时在线连续性检测。而激光视觉传感的焊后检测方法,能够很好的解决上述问题。因此,对该技术进行了初步研究。
从激光视觉传感的检测原理出发,采用激光器倾斜照射,摄像机垂直接收的方案。根据所要测量焊缝的大小、激光条纹的线长和CCD摄像机的成像关系计算和设计了激光器和摄像机的位置关系和工作距离,设计的传感器的理论检测精度达到0.08mm/pixel,说明设计的传感器能达到焊缝测量的精度。依据四个参考坐标系,建立了激光视觉传感器的数学模型,分析了激光平面上的物点和像点的对应关系。
在激光视觉传感器的数学模型的基础上,得到了需要标定的内外部参数。分别采用平面模板方法和阶梯形靶标方法完成了摄像机内部参数和线结构光外部参数的标定。采用的摄像机标定方法简单方便,容易实现。设计的阶梯形靶标克服了锯齿形靶标获取特征点数量小的缺点,使用与待测金属工件反光特性一致的材料制作靶标,并采用Levenberg-Marquardt优化解法获得了高精度的外部参数。
激光...
【英文摘要】
At present, seam surface inspection mostly relies on workers using measure gauge and magnifier. The method is inefficient, inaccurate and unstable and can not achieve real-time continuity measurement. Based on laser vision sensor, post weld inspection technique can solve this problem very well. So a pilot study was carried out in this technique.
Depending on the measuring principle of laser vision sensor probe, the scheme of the sensor used oblique semiconductor laser and vertical camera. Accord...
【更新日期】
2009-01-20
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