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月球车轨迹跟踪协调控制  
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【英文题名】 Coordinated Control for Trajectory Tracking of Lunar Rover
【作者】 包春晶;
【导师】 王荣本;
【学位授予单位】 吉林大学;
【学科专业名称】 模式识别与智能系统
【学位年度】 2009
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 吉林大学；包春晶
【网络出版投稿时间】 2009-07-23
【关键词】 月球车; 仿真; 系统辨识; 最优控制;
【英文关键词】 Lunar rover; Simulation; System identify; Optimal controller;
【中文摘要】 月球车是月球探测工程的重要组成部分,也是实现月球探测目标不可缺少的重要媒介。月球车已经成为国内外行星探测机构研究的一个热点,为此许多国家都在积极开发月球探测车的关键技术。 本文首先运用ADAMS和MATLAB联合仿真,在几种工况下通过对摇臂-转向架式月球车的控制,达到对其轨迹的跟踪。 因为月球车系统比较复杂,各部件的有关性能参数难以确定,如机械传动机构的刚度、阻尼、纵向运动惯量等机械性能参数都不便于测定,因此难以建立精确的数学模型,系统辨识是最好的建立模型的手段。为了了解月球车驱动系统的动态特性,采用伪随机序列作为输入信号并利用最小二乘法对系统进行辩识,通过对驱动系统的辨识,得出了近似的驱动系统数学模型;建立了月球车目标跟踪状态空间模型,以车辆速度偏差Δv、侧向偏差e_d和方位偏差e_θ作为系统状态变量,控制信号Δu作为系统输入,在此基础上设计了线性二次型最优控制器。实验证明,控制器仿真和试验结果表明本文设计的控制器达到了设计目标。
【英文摘要】 China has carried out its first plan of lunar exploration Chang E Project since March 1st ,2003.This project is carried out through three stages. Nowadays the importance of exploring lunar is greater than that in Apollo Age, and the exploring has great significance in the scientific, economic, political and military fields. The research of Lunar rover is in the need of the development of lunar exploration. As the tool to explore the Moon , Lunar rover is an important component of the project. ...
【更新日期】 2009-08-17

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