【英文题名】
Research on Camera Localization Based on Monocular Vision
【作者】
沈慧杰 ;
【导师】
王荣本 ;
【学位授予单位】
吉林大学 ;
【学科专业名称】
载运工具运用工程
【学位年度】
2009
【论文级别】
硕士
【网络出版投稿人】
吉林大学；沈慧杰
【网络出版投稿时间】
2009-07-23
【关键词】
摄像机定位 ;
摄像机标定 ;
单目视觉测距 ;
图像拼接 ;
图像配准 ;
图像融合 ;
【英文关键词】
Camera localization ;
Camera calibration ;
Monocular measurement of distance ;
Image stitching ;
Image Registration ;
Image mosaic ;
【中文摘要】
计算机视觉因其包含了丰富的环境信息而受到了普遍的关注,而基于单目视觉的定位技术就是现今计算机视觉研究的方向之一。现有的基于单目视觉的摄像机定位方法的一般步骤是先通过图像与模板之间对应点的匹配关系建立约束得到单应矩阵,然后由单应矩阵求解摄像机的位置参数。但是图像间对应点以及图像与模板之间对应点的匹配一直是图像处理和分析的难点,匹配的正确性直接影响定位的精度。因此,在定位过程中尽量减少或者避免匹配是很有实用价值的。
鉴于以上问题,本文研究了两种摄像机定位方法:基于几何关系的摄像机定位方法(三角形法)和基于图像拼接的摄像机定位方法。
在基于几何关系的摄像机定位方法中,主要是利用单目视觉的测距模型,同时建立摄像机与场景内已知特征点之间的几何关系,通过一系列三角计算,即可得出摄像机在二维坐标平面内的位置,该方法避免了定位过程中图像上点的匹配问题,可以实现摄像机的连续定位。
基于图像拼接的摄像机定位方法其实质是利用了图像拼接过程中的仿射变换,即在找到两幅相邻位置图像中的多对匹配点后,求解仿射变换模型,从而得到两图像间的转换矩阵和平移矩阵,并进一步推出摄像机的位置变化情况,...
【英文摘要】
Computer vision has rich information. And it’s with high intelligent level. Because of those characteristics, the vision orientation has been applied extensively in a lot of fields, such as aerospace, aviation, navigation and ground. The navigation system based on this technology has some advantages, including small volume, low cost, high autonomy. It has been successfully used in low-altitude aircraft navigation, Unmanned Aerial navigation and probe landing navigation. Nowadays, the theory is gradu...
【更新日期】
2009-08-14
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