【英文题名】
Research on Distributed Simulation and Communication of USV
【作者】
杨平 ;
【导师】
徐玉如 ;
【学位授予单位】
哈尔滨工程大学 ;
【学科专业名称】
船舶与海洋结构物设计制造
【学位年度】
2008
【论文级别】
硕士
【网络出版投稿人】
哈尔滨工程大学
【网络出版投稿时间】
2009-05-18
【关键词】
水面无人艇 ;
面向对象 ;
UML建模 ;
网络通信 ;
ACE ;
前摄器 ;
【英文关键词】
Unmanned Surface Vehicle(USV) ;
Object-oriented ;
UML Modeling ;
Network Communication ;
ACE ;
Proactor ;
【中文摘要】
本课题来源于校内基金之智能高速水面无人艇项目,以哈尔滨工程大学水下机器人实验室某型无人艇为研究对象,建立了无人艇分布式仿真平台,并对分布式仿真中的通讯模块进行了深入的研究,课题的目的是为水面无人艇建立全数字分布式仿真平台。
无人艇仿真模型设计是本文的研究重点之一。为了提高软件的可靠性和可维护性,解决软件模块化和重用化的问题,本文运用面向对象技术和统一建模语言UML进行仿真系统模块化建模与设计。为便于系统功能的扩充与完善并使之具有很好的继承性,本仿真系统在软件设计上采用当今流行的面向对象技术,以C++语言作为编程语言,Visual C++作为开发工具。
课题重点是开发了分布式仿真系统的三个软件,分别为UsvClient,GroundServer,DisSim,它们分别代表无人艇仿真机,地面监控中心和三维显示仿真机。
UsvClient实现了无人艇的数学模型解算,控制律模型并运用面向对象技术及设计模式很好的将GUI和事务处理分开,并提出了仿真管理器的概念。
GroundServer运用ACE中的前摄器模式,这一模式在windows下的实现为完成端口(完...
【英文摘要】
This subject focuses on the intelligent, high-speed unmanned surface vehicle, originated from the foundation of Harbin Engineering University. This subject studies on unmanned surface vehicle of the Underwater Robot Lab of Harbin Engineering University, establishes the distributed simulation platform of USV, and especially makes a further research on the communication module of the distributed simulation. The research purpose of this subject is to establish a full digital and distributed simulation ...
【更新日期】
2009-12-30
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