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[1]	黄福祥. 大口径长输管道内环缝自动焊设备及工艺研究[D]天津大学, 2009 .
[2]	曾惠林. 长输管道双焊炬全位置自动焊设备及工艺研究[D]天津大学, 2009 .

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[1]	纪文刚,林立,焦向东,代峰燕. 管道焊接机器人的位置检测与控制技术的研究[A]第六届全国信息获取与处理学术会议论文集（2）[C], 2008 .