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一种用于机器人视觉伺服系统的参数自适应模糊控制器

Robotic Visual Servo System Based on Parameter Adaptive Fuzzy Controller

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【Author】 SUN Hong-lin1,2, SUN Wei1*, SHI Yu-qiu3, LIAO Ji-wang1 (College of Electrical and Information Engineering, Hunan University1, Changsha 410082; Hunan Information College2, Changsha 410200,P.R.China; Guangxi University of Technology3, Liuzhou 545006,P.R.China)

【机构】湖南大学电气与信息工程学院；广西工学院；湖南信息职业技术学院长沙410082 湖南信息职业技术学院；长沙410200；长沙410082；柳州545006；

【摘要】提出了一种用于机器人视觉伺服系统的参数自适应模糊控制器,使得模糊控制规则可以得到实时在线的调整。仿真结果表明基于参数自适应模糊控制器的机器人视觉伺服系统的性能较一般模糊控制机器人视觉伺服系统有了较大的改善。更多还原

【Abstract】 A parameter adaptive fuzzy controller is presented to control visual servo system. The parameters of fuzzy controller are adjustable on line. The results of simulation show that the proposed controller has much better performance than common fuzzy controller.更多还原

【关键词】模糊参数自适应控制器；模糊推理；机器人；视觉伺服系统；
【Key words】 parameter adaptive fuzzy control fuzzy inference robot visual servo system；

【文献出处】科学技术与工程 ,Science Technology and Engineering , 编辑部邮箱 ,2007年02期

【分类号】TP242;TP273.4
【被引频次】6
【下载频次】245

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