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球形机器人的圆周运动分析
Circle Motion Analysis on a Spherical Robot
【摘要】 用Kane方法对球形机器人的圆周运动进行运动学和动力学分析,推导出动力学模型.用Ⅲ型球形机器人对该模型进行仿真和实验,仿真和实验的结果验证了球形机器人圆周运动分析的正确性.
【Abstract】 Using Kane approach,the circle motion kinematics and dynamics of a spherical robot are analyzed and the dynamic model is derived.The model is simulated,and an experiment is made with the Spherical Robot Ⅲ.Simulation and experimental results support the circle motion analysis.
【基金】 国家自然科学基金资助项目(50175005)
- 【文献出处】 机器人 ,Robot , 编辑部邮箱 ,2007年01期
- 【分类号】TP242
- 【被引频次】35
- 【下载频次】591