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球形机器人的圆周运动分析

Circle Motion Analysis on a Spherical Robot

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【作者】 王亮清孙汉旭贾庆轩

【Author】 WANG Liang-qing1,SUN Han-xu2,JIA Qing-xuan2(1.School of Mechanical Engineering and Automation,Beihang University,Beijing 100083,China;2.School of Automation,Beijing University of Posts and Telecommunications,Beijing 100876,China)

【机构】 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京邮电大学自动化学院北京邮电大学自动化学院 北京100083北京100876

【摘要】 用Kane方法对球形机器人的圆周运动进行运动学和动力学分析,推导出动力学模型.用Ⅲ型球形机器人对该模型进行仿真和实验,仿真和实验的结果验证了球形机器人圆周运动分析的正确性.

【Abstract】 Using Kane approach,the circle motion kinematics and dynamics of a spherical robot are analyzed and the dynamic model is derived.The model is simulated,and an experiment is made with the Spherical Robot Ⅲ.Simulation and experimental results support the circle motion analysis.

【关键词】 球形机器人运动学动力学Kane方法
【Key words】 spherical robotkinematicsdynamicsKane approach
【基金】 国家自然科学基金资助项目(50175005)
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】35
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