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基于RRT算法的自由飞行空间机器人避碰运动规划
An RRT Based Obstacle Avoidance Motion Planning Algorithm for Free-flying Space Robot
【摘要】 自由飞行空间机器人在微重力环境下的非完整性运动学特性是其运动规划问题的特殊难点。为此,针对空间机器人的非完整特性,提出了一个基于快速随机扩展树(RRT)算法的避碰运动规划算法。经过实验表明,该算法可以有效地求解自由飞行空间机器人的避碰运动规划问题。
【Abstract】 The greatest difficulty in the motion planning problem of free-flying space robot (FFSR) arises from its nonholonomic kinematics. In this paper, an obstacle avoidance motion planning algorithm based on rapidly-exploring random trees (RRT) is proposed to deal with this problem. Numerical study is taken out to prove the effectiveness of this algorithm.
【关键词】 自动控制技术；
运动规划；
理论研究；
非完整性RRT；
运动学模型；
空间机器人；
【Key words】 auto-control technology； motion planning； theoretical research； nonholonomic RRT； kinematics model； space robot；
【Key words】 auto-control technology； motion planning； theoretical research； nonholonomic RRT； kinematics model； space robot；
【基金】 国家自然科学基金(60273060,60473106);国家科技部软件重大专项(2003AA4Z3120);浙江省教育厅资助项目(G20030433)
- 【文献出处】 农机化研究 ,Journal of Agricultural Mechanization Research , 编辑部邮箱 ,2006年03期
- 【分类号】TP242
- 【被引频次】4
- 【下载频次】358