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3-RPS并联机构奇异位形研究

Research on Singular Configuration of 3-RPS Parallel Mechanism

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【作者】 牛禄峰； 黄茹； 赵迎祥；

【Author】 NIU Lu-feng,HUANG Ru,ZHAO Ying-xiang(Baoji Unity and Coherence Institute,Baoji 721007,China)

【机构】 宝鸡文理学院； 宝鸡文理学院 陕西宝鸡721007； 陕西宝鸡721007；

【摘要】 分析了3-RPS并联机构在奇异位形时上动平台微分运动与结构约束的关系,得到了机构奇异位形显格式的判别方程。在给定机构运动学参数后,借助MATLAB数学软件,绘制出关于机构独立位形参数的奇异曲面,得到奇异位形与机构独立位形参数的变化规律。

【Abstract】 Analyzes the relations between the differential equation of top platform and configuration constraints on 3-PRS parallel mechanism.The determining equation of singular configuration is obtained.The mechanism kinematics parameter is given,the singular configuration surface is drawn by MATLAB software.

【关键词】 并联机构； 奇异位形曲面； 判别方程；
【Key words】 parallel mechanism； singular configuration curve surface； determining equations；
【基金】 陕西省教育厅科学研究项目(05JK-138)
  • 【文献出处】 煤矿机械 ,Coal Mine Machinery , 编辑部邮箱 ,2006年03期
  • 【分类号】TH112
  • 【被引频次】4
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