CDKF在车载捷联惯导自对准中的应用-中国学术期刊网络出版总库

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CDKF在车载捷联惯导自对准中的应用

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【英文篇名】	CDKF in Initial Alignment of SINS for Land Vehicle
【下载频次】	★★★★
【作者】	贺娟; 崔平远; 陈阳舟;
【英文作者】	HE Juan~(1; 2) CUI Ping-yuan~1 CHEN Yang-zhou~1 (1.College of Electronic Information and Control Engineering; Beijing University of Technology; Beijing 100022; China; 2.School of Electronic Information and Automation; Chongqing Institute of Technology; Chongqing 400050; China);
【作者单位】	北京工业大学电子信息与控制工程学院; 北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100022重庆工学院电子信息与自动化学院;
【文献出处】	控制工程 , Control Engineering of China, 编辑部邮箱 2006年 S2期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	车载导航; 捷联惯导; 自对准; 扩展卡尔曼滤波; CDKF;
【英文关键词】	land vehicle navigation; SINS; self initial alignment; EKF; CDKF;
【摘要】	研究了车载捷联惯导在大方位失准角下的静基座自对准。采用Sigma点卡尔曼滤波,根据均值与协方差信息按非线性映射传播的特点,直接利用非线性模型,可以消除EKF存在的需要解析Jacobi矩阵以及将非线性系统线性化后的系统模型误差问题不易调整的弊端,其中的中心差分卡尔曼滤波(CDKF)精度高,且对状态协方差阵不敏感。仿真结果表明,在大方位失准角下采用CDKF进行初始对准,比用传统的EKF更精确且收敛速度更快。
【英文摘要】	A method for the initial alignment of the strap-down inertial navigation system of land vehicle on stationary base is presented.The extended Kalman filter (EKF) is used as the standard technique for the initial alignment of SINS.However,it is based on a sub-optimal im- plementation of the recursive Bayesian estimation framework applying Gaussian random variables.It requires analytic Jacobians.To overcome these shortages,a new extension method of Kalman filters-Sigma point Kalman filters (SPKF) is proposed.C...
【基金】	国家自然科学基金(60374067)
【更新日期】	2007-10-09
【分类号】	TN966;U463.67
【正文快照】	1引盲陆地车载导航泛指车辆导航、陆地机器人导航等，其有效工作的前提是车载导航系统具有较高的导航精度。自主式的惯导系统分为平台式和捷联式，捷联惯导的导航坐标建立在数学平台基础上，相对于将坐标系建立在物理平台的平台惯导来说，具有结构简单、体积小、成本低等特点，

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