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一种新型6自由度并联机器人的运动学分析
【摘要】 提出了一种6自由度2-S’PU的2支链并联机构,其中S’表示球面3自由度机构,为复合驱动装置,P为移动副, U为虎克铰,根据机构自身的几何特征,采用余弦矩阵方法得出了该并联机构的位置正反解的封闭解形式,提高了计算效率,其正反解的形式均为仅含偶次项的一元四次多项式。
【基金】 国家杰出青年基金资助项目(编号:50125516)
- 【文献出处】 机械制造 ,Machinery , 编辑部邮箱 ,2006年10期
- 【分类号】TP242
- 【被引频次】2
- 【下载频次】233