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3-RRRT并联机器人逆动力学分析

Inverse Dynamics Analysis of A 3-RRRT Parallel Robot

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【作者】 刘延斌； 韩秀英； 赵新华； 贾现召；

【Author】 LIU Yan-bin~(1,2),HAN Xiu-ying~2,ZHAO xin-hua~1,JIA Xian-zhao~2(1.School of Mechanical Engineering,University of Technology Tianjin,Tianjin 300191,China;2.School of Mechatronical Engineering,University of Science and Technology Henan,Luoyang 471003,China)

【机构】 天津理工大学机械工程学院； 河南科技大学机电工程学院； 河南科技大学机电工程学院 天津300191； 洛阳471003； 天津300191；

【摘要】 研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人运动学与动力学建模及分析方法,以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,建立了3-RRRT型并联机器人的运动学模型,结合带乘子的凯恩方程建立了3-RRRT型并联机器人的动力学模型,并利用M atlab软件平台进行了动力学数值仿真,进而为3-RRRT型并联机器人的控制策略研究提供参考。

【Abstract】 Kinematics and dynamics modeling and analyzing method of a 3-RRRT parallel robot was studied.Kinematic model of the 3-RRRT parallel robot was set up with both the branch bar’s relative coordinates and movable platform’s absolute coordinates used as it’s generalized coordinates.On the base of Kane’s equation,dynamics model of the 3-RRRT parallel robot was built.Dynamic Numerical simulation of the 3-RRRT parallel robot was finished by using Matlab software,and so it provides valuable reference for motion control strategy of the 3-RRRT parallel robot.

【关键词】 并联机器人； 运动学模型； 动力学模型； 凯恩方程；
【Key words】 Parallel robot； kinematics model； dynamics model； Kane’s equation；
【基金】 天津自然科学基金资助项目(05YFJMJC04900)
  • 【文献出处】 机械设计与研究 ,Machine Design & Research , 编辑部邮箱 ,2006年02期
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】10
  • 【下载频次】331
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