基于神经网络的Stewart型并联机床位置正解-中国学术期刊网络出版总库

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基于神经网络的Stewart型并联机床位置正解

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【下载频次】	★★★★
【作者】	董德发; 王娟; 刘得军;
【作者单位】	大庆石油学院; 大庆石油学院大庆;
【文献出处】	计量技术 , Measurement Technique, 编辑部邮箱 2006年 02期期刊荣誉：ASPT来源刊中国期刊方阵 CJFD收录刊
【中文关键词】	Stewart型并联机器人; 位置正解; BP神经网络;
【摘要】	以Stewart型并联机器人为例,由机器人的位置逆解问题引出机器人运动学正解问题。在分析BP网络特点基础上,利用位置逆解结果,通过训练样本的学习,确定神经网络权系数。实现操作手从并节变量空间到工作变量空间的非线性映射,能够准确地求解并联机器人的位置和姿态。结果表明,该方法效果良好。
【更新日期】	2006-04-20
【分类号】	TP242
【正文快照】	0引言并联机器人是一类全新的机器人,它具有刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等优点。并联机器人机构位置正解,即由并联的6根杆长确定末端平台的位姿,是并联机器人机构应用的基础,因而成为近年来国际机构学界的一个研究热点[1]。位置正解非常复

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