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正交结构6-PP+S并联机构灵巧度性能分析

On the Analysis of the Dexterity for 6-PP+S Parallel Mechanism with Perpendicular Structures

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【作者】 宋捧； 王晓慧；

【Author】 SONG Peng,WANG Xiao-Hui(Hebei University of Technology,Tianjin 300130,China)

【机构】 河北工业大学； 河北工业大学 天津300130； 天津300130；

【摘要】 提出了一种新型正交结构6-PP+S并联机构,描述了其结构布局和特点,并建立了运动学方程。以雅可比矩阵的条件数评价并联机构的灵巧度性能,考察了6-PP+S并联机构运动灵巧度与末端动平台姿态的关系。

【Abstract】 In the paper,a 6-PP+S parallel mechanism with perpendicular structures is proposed and its configuration is described.After that,the kinematics equation is built.Condition number of Jacobian matrix of can evaluate the dexterity of a parallel mechanism.Base on it,the relation between the dexterity and the pose of up-platform of the 6-PP+S parallel mechanism is studied.

【关键词】 正交结构； 6-PP+S； 并联机构； 灵巧度；
【Key words】 Perpendicular structures； 6-PP+S； Parallel mechanism； Dexterity；
【基金】 国家自然科学基金资助项目(50475055)
  • 【文献出处】 机电产品开发与创新 ,Development & Innovation of Machinery & Electrical Products , 编辑部邮箱 ,2006年05期
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】5
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