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基于TMS320F2812的移动机器人运动控制系统

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【作者】 陈刚； 程荫杭；

【机构】 北京交通大学电子信息工程学院； 北京交通大学电子信息工程学院；

【摘要】 从硬件和软件两个方面设计和实现了基于TMS320F2812芯片的移动机器人运动控制系统。为提高控制精度和系统鲁棒性,在引入电动机同步控制策略的基础上,采用自适应模糊PID控制策略进行系统控制,然后对实际的移动机器人进行轨迹控制试验。试验结果表明,该运动控制系统具有设计可行性和应用可靠性。

【关键词】 移动机器人； 运动控制系统； 同步控制； 控制精度； 轨迹控制； 系统鲁棒性； 专用微处理器； 控制器原理； 控制策略； 运动轨迹；
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】6
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