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六连杆机器人运动学分析

Six joint-arm robot’s kinematics analysis

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【Author】 SHI Wei1,CHENG Yuan-ye2,LI Qiang1(1.Mechanical Engineering School,Inner Mongolia University of Science and Technology,Baotou 014010,China;2.Equipments Spare Parts Supply Company,Baotou Iron and Steel(Group)Co.,Baotou 014010,China)

【机构】内蒙古科技大学机械工程学院；包头钢铁(集团)公司设备备件供应公司；内蒙古科技大学机械工程学院内蒙古包头014010；内蒙古包头014010；

【摘要】利用坐标变换法和符号法对六连杆机器人机构运动学方程进行推导,得到了六连杆机器人的正向位姿矩阵变换和逆运动学求解的通用公式.更多还原

【Abstract】 The coordinate transform and symbol method were used to derive the six-freedom robot’s kinematics equation.The common formula was acquired for both the forward direction pose matrix and the converse solution of the six-freedom robot’s components.更多还原

【关键词】符号法；位姿矩阵；逆解；
【Key words】 symbol method； location-stance matrix； converse solution；

【文献出处】包头钢铁学院学报 ,Journal of Baotou University of Iron and Steel Technology , 编辑部邮箱 ,2006年04期

【分类号】TP242
【被引频次】9
【下载频次】409

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