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双臂自由飞行空间机器人捕捉目标实验研究
Experiment research of a dual-arm free-flying space robot capturing a target
【摘要】 本文主要介绍了在地面上模拟的空间微重力环境下双臂自由飞行空间机器人捕捉目标的实验。首先介绍了双臂自由飞行空间机器人地面实验平台 ,该实验平台由机器人模型、视觉系统、无线通讯系统、网络系统、操作台、运动规划系统、气浮系统七个子模块构成。其次简单介绍了双臂自由飞行空间机器人捕捉目标策略 ,最后介绍了基于该实验平台的几种实验。
【Abstract】 The simulation of a dual arm free flying space robot that captures a target under the artificial micro gravity environment is discussed.Firstly,it introduces the ground test system that is composed of seven parts:model robot,vision system,telecommunication system,network system,operation system,motion planning and floating system.Secondly,it discusses the strategy to capture a target.Finally,several experiments based on this platform are presented.
【关键词】 自由飞行空间机器人；
地面实验平台；
运动规划；
协调操作；
【Key words】 Free flying space robots； Ground test system； Motion planning； Coordinated operation；
【Key words】 Free flying space robots； Ground test system； Motion planning； Coordinated operation；
【基金】 8 63计划空间机器人主题资助项目 (项目编号 863 -2 -4 -1-2 )
- 【文献出处】 宇航学报 ,Journal of Astronautics , 编辑部邮箱 ,2002年01期
- 【分类号】TP242
- 【被引频次】31
- 【下载频次】347