【摘要】 利用混沌数值分析法中的Poincare截面法和最大Lyapunov指数分析法 ,对平面 2R机器人基于多变量比例微分控制时的混沌运动现象进行了研究。分析出该动力系统由倍周期倒分岔进入混沌运动状态 ;并获得了混沌运动产生的参数条件。所得结果对进一步改善机器人的混沌控制和动力学特性具有指导意义更多还原

【Abstract】 In the paper, numerical methods are applied to the analysis for chaotic phenomena of a planar 2 DOF robot under PD control scheme. By the method of Poincare surface of section and the Lyapunov exponent method, the double cascading bifurcations leading to chaos for the planar 2 DOF robot and the parameter condition for generating chaos are obtained. And therefore it is meaningful to chaos control of 2 DOF robot and other more complicated robot systems.更多还原