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基于现场总线的仿人型机器人控制系统

A Field Bus Based Control System for Self-Contained Humanoid Robots

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【作者】 石宗英徐文立杜继宏温旭

【Author】 Shi Zongying Xu Wenli Du Jihong Wen Xu (Department of Automation,Tsinghua University,Beijing100084)

【机构】 清华大学自动化系清华大学自动化系 北京100084北京100084北京100084

【摘要】 文章介绍了先进仿人型机器人的控制系统结构,分析了其中分布式控制系统的一些特点,提出了一种基于现场总线的无缆仿人型机器人控制系统,从而较好地解决了控制系统性能与自载特性之间的矛盾。

【Abstract】 In this paper,the control system configurations of the advanced humanoid robots are introduced,and the related distributed control systems are analyzed.A new distributed control system based on field bus for self-contained humanoid robots is proposed,which achieves advanced performance and self-contained characteristic as well.

【基金】 清华大学“985”重点项目
  • 【文献出处】 计算机工程与应用 ,Computer Engineering and Applications , 编辑部邮箱 ,2002年02期
  • 【分类号】TP242.6
  • 【被引频次】12
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