【摘要】 雅可比矩阵在机器人的运动学及实时控制中具有重要地位 ,因此 ,机器人雅可比矩阵快速、准确的建立显得尤为重要。本文运用一种新的求解机器人雅可比矩阵的方法 ,建立了作者们自行研制的 YJP- 1型冗余度机械人的雅可比矩阵 ,实际结果表明 ,这种方法具有运算量小、准确的特点。雅可比矩阵的建立为 YJP- 1型机器人的运动规划和实时控制打下基础更多还原

【Abstract】 The Jacobian is very important for the kinematics of t he robot. This paper has used a new method to establish the Jacobian of the YJP 1 redundant robot. The result indicates that this new method is fast and corre ct. The establishment of the Jacobian has done the fundamental work for the kine matics layout of the YJP 1 robot.更多还原