步行机动力学与控制集成仿真方法

【摘要】 研究应用虚拟样机技术进行机器人动力学与控制集成仿真的方法。以步行机为具体对象 ,利用动力学仿真软件建立机械系统模型 ,利用接口函数 ,将该模型直接应用到控制系统仿真软件中 ,进行步行机的步态规划和控制器设计。通过仿真我们得出了步行机控制器的设计参数和可行的步态更多还原