【摘要】 对所设计的压电驱动串并联微操作指进行了运动学分析 ,利用机构的几何约束建立操作指末端位姿参量间的协调方程 ,并针对操作指微动的特性 ,通过合理的近似建立了形式极为简单的输入、输出方程 ,该方程对简化运动学分析及实现操作指的实时控制具有重要的意义。最后通过计算机仿真 ,验证了输入、输出方程的有效性和合理性更多还原

【Abstract】 In this paper, the kinematics of a serial-paral lel micro-manipulator driven by piezoelectric device was discussed. A very simp le input/output equation is formulated by utilizing the characteristic of micro -motion mechanism. A simulation demonstrates that the simplified equation is fe asible and effective.更多还原