凸多面体之间的伪最小平移距离——Ⅱ.机器人运动规划-中国学术期刊网络出版总库

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凸多面体之间的伪最小平移距离——Ⅱ.机器人运动规划

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【作者】	朱向阳; 丁汉; 熊有伦;
【作者单位】	东南大学机械工程系; 华中科技大学机械科学与工程学院;
【文献出处】	中国科学E辑:技术科学 , Science in China,Ser.E, 编辑部邮箱 2001年 03期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	运动规划; 势场法; 假设修正法; 伪最小平移距离; 虚拟障碍物;
【摘要】	应用凸多面体之间的伪最小平移距离实现了机器人无碰撞运动规划的势场法与假设修正法 .主要研究内容包括 :(ⅰ )论述了势场法与内点罚函数法之间的关系 ,给出了C空间中可微势场的构造方法 ,并提出势场局部极值处理的虚拟障碍方法 ;(ⅱ )应用伪最小平移距离的Lipschitz性及可微性 ,研究了假设修正法中假设子路径检验及中间点生成方法
【基金】	国家自然科学基金资助项目 (批准号 :5 980 5 0 0 4); 国家自然科学基金重大项目 (批准号 :5 9990 470 ); 国家杰出青年基金资助项目 (
【分类号】	TP242
【正文快照】	机器人无碰撞运动规划的基本任务是在给定的起始形位θｓ和目标形位θｔ之间计算出一条连续路径Ｔ(θｓ,θｔ) ,它满足如下的几何约束条件[1,2 ] :ｒｏｂ(θ) ∩ｏｂｓ= , θ∈Ｔ(θｓ,θｔ) ,(1 )其中集合ｒｏｂ(θ)和ｏｂｓ分别表示机器人及其工作空间中的障碍物 .2 0世?

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