【摘要】 构造了带自由摆的倒立摆 ,利用现代控制论的方法 ,使倒立摆在保持直立的状态下能够向任意位置移动 ,从而为两足步行机器人的步行研究提供借鉴更多还原

【Abstract】 This paper proposes a novel inverted pendulum system with a free pendulum, keeping it stable by optimal feedback controller and move under the saw-tooth wave signal. It will be a help to the control of two-biped robot.更多还原