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PUMA机器人逆运动学分析

Inverse kinematic analysis of PUMA robot

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【Author】 DONG Ming xiao 1 et al (1.Dept. of Mechanical Engineering, Shandong Institute of Architecture and Engineering, Jinan 250014, China)

【机构】山东建筑工程学院机械工程系!山东济南250014；东营市华鑫房地产开发有限公司!山东东营257000；

【摘要】分析了PUMA机器人位置结构和姿态结构的特点 ,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵 ,在考虑臂形标志的基础上建立逆运动学算法 ,在Matlab5.3上建立仿真实验系统 ,验证该算法的有效性。更多还原

【Abstract】 The feature of the position structure and posture structure of PUMA robots are analysed. According to the position vector and position transformation matrix, a inverse kinematic algorithm is established based on arm configuration signs. A computer simulation program is written in Matlab 5.3 to test the effectiveness of the algorithm.更多还原

【关键词】机器人；逆运动学； D—H变换矩阵；臂形标志；位姿；
【Key words】 robot； inverse kinematics； D—H transformation matrix； arm configuration sign； position and posture；

【文献出处】山东建筑工程学院学报 ,Journal of Shandong Institute of Architecture and Engineering , 编辑部邮箱 ,2000年04期

【分类号】TP24
【被引频次】11
【下载频次】452

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