【摘要】 对于基变量具有对称性的一类确定非完整动力学系统 ,直接基于该系统模型 ,利用滑动模态的方法设计了指数镇定控制器 ,得到了状态空间中的一个区域 .当系统初始状态位于该区域内时 ,系统状态是指数收敛的 ,而当初始状态不在该区域内时 ,可用非零的开环常值控制使系统状态在有限时间内进入这一区域 .因此 ,它是一种简洁的全局镇定律 .最后 ,用仿真结果验证了这一方法的有效性更多还原

【Abstract】 Directly based on the system dynamic model,for certain nonholonomic dynamic systems with symmetry base variables a sliding mode approach is exploited to design the controller and obtain a region in the state space.If the initial states of the system belong to the region,the controller can exponentially stabilize the system;otherwise,any nonzero constant controls can be applied to make the states enter the region in a finite time.So this stabilizing law is a simple and global law.Finally,simulation result shows that the approach is effective.更多还原