【摘要】 本文将以二连杆欠驱动机器人 Pendubot的非线性控制为例 ,在基于能量的基础上提出两种控制器的设计方法将系统上摆至竖立位置 ,并利用一种改进的 LQR控制器使之平衡稳定更多还原

【Abstract】 This paper presents the nonlinear control of an underactuated two link robot called Pendubot. We propose two controllers based on energy to swing up the system to its upright position and use a new LQR controller to balance and stable it.更多还原