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操作臂关节变量惟一性研究

Study of Kinematics Anti - Solution Sole Of the Robot Manipulator

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【作者】 王红卫李育文罗国富尚展垒邹景超

【Author】 WABG Hongweii,LI Yuwen, LUO Guofu, SHANG Zhanlei, ZOU Jingchao (Zhengzhou Institute of Light Industry, Zhengzhou 450002, China)

【机构】 郑州轻工业学院!河南郑州

【摘要】 本文针对代数方法给出的机器人操作臂多重解,应用几何规划法排除掉局部闭链机构的不可能位姿,确定了工作空间所对应操作空间关节变量的取值范围,从而惟一地确定出给定腕点位置所对应的关节变量值,并编制出计算程序。

【Abstract】 Not the same as the algebra anti - solution of the robot arms,in this paper,the sole anti - solution is presented by using geometric method,the variable scale of the nodes space were given, so ease the way using arbitrary point of the working space to decide the nodes variable values.

【关键词】 机器人运动学工作空间操作空间
【Key words】 RobotKinematicsworking spacenodes sp`
【基金】 本课题属国家863资助!(863-5-2)
  • 【文献出处】 河南教育学院学报(自然科学版) ,Journal of Henan Education Institute , 编辑部邮箱 ,2000年02期
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