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双电机驱动的弹性系统的机械谐振抑制控制

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【作者】 代建民； 徐邦荃；

【机构】 华中理工大学控制科学与工程系； 华中理工大学控制科学与工程系 武汉市430074； 武汉市430074；

【摘要】 比较单电机－机械弹性系统，双电机驱动的弹性系统又增加了一对阻尼很小 的极点，对系统的性能有很大的影响。为了增加这两对阻尼很小的极点的阻 尼系数，本文应用了基于估计扭矩的近似微分反馈算法。通过调节反馈增益 可以增加原弱阻尼弹性系统的阻尼系数，从而能够有效地抑制由于机械谐振 引起的扭振。

【关键词】 估计扭矩； 扭振抑制； 阻尼系数；
  • 【分类号】TM301.4
  • 【被引频次】9
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